日常法律问答解答参考：
免于刑事处罚的醉驾情形是：
1、犯罪已过追诉时效期限的；
2、经特赦令免除刑罚的；
3、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
相关法律：
《刑事诉讼法》 第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
https://fl.dianpusou.com/tag/%e4%b8%8d%e6%9c%8d%e9%81%93%e8%b7%af%e4%ba%a4%e9%80%9a%e4%ba%8b%e6%95%85%e8%ae%a4%e5%ae%9a%e4%b9%a6%e7%9a%84%e5%a6%82%e4%bd%95%e6%95%91%e6%b5%8e