日常法律问答解答参考：
行为人敲诈勒索立案后，如果满足没有犯罪事实、犯罪情节显著、危害不大，不认为是犯罪的、或者犯罪已过追诉时效期限的，则应当撤案。公安机关作出终止侦查决定后，应当立即释放犯罪嫌疑人。
相关法律：
《公安机关办理刑事案件程序规定》第一百八十三条经过侦查，发现具有下列情形之一的，应当撤销案件：（一）没有犯罪事实的；（二）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（三）犯罪已过追诉时效期限的；（四）经特赦令免除刑罚的；（五）犯罪嫌疑人死亡的；（六）其他依法不追究刑事责任的。对于经过侦查，发现有犯罪事实需要追究刑事责任，但不是被立案侦查的犯罪嫌疑人实施的，或者共同犯罪案件中部分犯罪嫌疑人不够刑事处罚的，应当对有关犯罪嫌疑人终止侦查，并对该案件继续侦查。