日常法律问答解答参考：
离婚几年后孩子的抚养权可以通协议或起诉两种方式要回。孩子的抚养权可以先由双方协商，协商不成的可以向法院申请判决。法院判决抚养权变更的情形一般有一方患疾病，不尽赡养义务等对孩子成长不利的因素。
相关法律：
《中华人民共和国民法典》 第一千零八十四条
父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。