日常法律问答解答参考：
离婚后孩子的抚养权变更，父母双方是可以先行协商，通过签订协议书，来变更孩子的抚养权。但是如果协议不成的，想变更孩子抚养权一方可以起诉至法院，由人民法院依照有利于子女成长的原则判决是否变更。
相关法律：
最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一） 第五十五条
离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一） 第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
有其他正当理由需要变更。
最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一） 第五十七条
父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。